基于遥操作安全的预测仿真系统研究

作者： 李波 [1,2,3,4,5] ; 赵怀慈 [1,3,4] ; 孙士洁 [1,2,3,4] ; 花海洋 [1,3,4]

摘要：针对外太空恶劣环境,在分析空间机器人遥操作系统安全隐患基础上提出了遥操作预测仿真系统框架,构建了三维遥操作虚拟场景,同时应用基于虚拟夹具的碰撞检测算法和基于时间戳的修正策略提升了预测仿真系统性能,并给出了与地面实物仿真系统联调验证实验结果.实验结果表明,构建的预测仿真系统运行快速、预测准确,可有效规避遥操作大时延问题,避免误操作导致的实物损伤.

关键字： 遥操作安全 预测仿真 大时延 虚拟夹具

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